INVESTIGATION OF DYNAMICS OF A SYSTEM WITH TWO SIDED IMPACTS

Kazimieras RAGULSKIS; Arvydas  PAULIUKAS; Algimantas  BUBULIS; Petras  PAŠKEVIČIUS; Rimas  MASKELIŪNAS; Liutauras  RAGULSKIS

doi:10.36910/automash.v1i18.757

Kazimieras RAGULSKIS Member of Academies of Sciences of the USSR (later of the Russian Academy of Sciences) and Lithuania, Professor, Habilitated Doctor, Kaunas University of Technology, Kaunas, Lithuania
Arvydas PAULIUKAS Doctor, Vytautas Magnus University, Akademija, Kaunas District, Lithuania
Algimantas BUBULIS Professor, Habilitated Doctor, Kaunas University of Technology, Mechatronics Institute, Kaunas, Lithuania
Petras PAŠKEVIČIUS Doctor, Company “Vaivora”, Kaunas, Lithuania
Rimas MASKELIŪNAS Professor, Habilitated Doctor, Vilnius Gediminas Technical University, Vilnius, Lithuania
Liutauras RAGULSKIS Doctor, Vytautas Magnus University, Kaunas, Lithuania

DOI: https://doi.org/10.36910/automash.v1i18.757

Анотація

В елементах маніпуляторів та роботів мають місце різні види ударних взаємодій. У тому числі часто спостерігаються двосторонні удари. Для їхнього дослідження пропонується спеціальна чисельна процедура. Подано чисельні результати для типових параметрів досліджуваної системи з одним ступенем свободи. Представлені та взаємно порівняні результати без застосування цієї процедури та з нею.

Були отримані результати різних значень коефіцієнта в'язкого демпфування і коефіцієнта відновлення. Вони представлені трьох типових наборів цих параметрів. Перший набір типових значень параметрів описує рух досліджуваної системи із двосторонніми ударами, що відповідають нагоді консервативних ударів. Другий набір типових значень параметрів описує рух досліджуваної системи з двосторонніми ударами, що відповідають випадку консервативних міжударних рухів. Третій набір типових значень параметрів описує рух досліджуваної системи з двосторонніми ударами, що відповідають випадку повністю дисипативної динаміки.

Подано тимчасову діаграму зсуву, тимчасову діаграму швидкості та динаміку системи при двосторонніх ударах у фазовій площині. Отримані графічні уявлення показують переваги вдосконаленого розрахунку ударних взаємодій.

Результати застосовуються при проектуванні елементів маніпуляторів та роботів з двосторонніми ударами.

Ключові слова: нелінійність ударного типу, гармонічне порушення, двостороні удари, нелінійні перехідні процеси, графічні зображення.