АНАЛІЗ РОБОТИ ТА НАЛАШТУВАННЯ PID-РЕГУЛЯТОРА В СИСТЕМАХ СТАБІЛІЗАЦІЇ БПЛА НА БАЗІ ПРОШИВКИ BETAFLIGHT

Abstract

У статті здійснено аналіз теоретичних основ та практичних аспектів роботи PID-регулятора в системах стабілізації безпілотних літальних апаратів (БПЛА) роторного типу, що функціонують на базі прошивки Betaflight . Розглянуто фундаментальні принципи побудови PID-регуляції, вплив пропорційної, інтегральної та диференціальної складових на керованість літального апарату, а також особливості взаємодії регулятора з динамічними характеристиками FPV-платформи. Особливу увагу приділено можливості налаштування параметрів PID-регулятора під час польоту, визначення тонкощів адаптації значень під різні типи БПЛА та аналізу чутливості системи до зміни цих параметрів. На основі проведеного експрес-аналізу ключових прошивок польотних контролерів для практичної частини вибрано відповідно Betaflight. Наведено огляд специфіки реалізації PID-контролю в Betaflight, включаючи систему компенсації зовнішніх перешкод та механізми оптимізації керованості апарату. Показано практичні підходи до налаштування PID-параметрів для досягнення їх підвищеної стабільності. Отримані результати можуть бути використані для удосконалення алгоритмів управління FPV-дронами, оптимізації польотних характеристик та підвищення ефективності застосування Betaflight у наукових та практичних завданнях.