Моделювання напружено-деформованого стану елементів багатофункціонального маніпулятора багатоцільових роботизованих платформ

Василь ЗАЛИПКА

doi:10.36910/automash.v2i21.1214

Василь ЗАЛИПКА кандидат технічних наук, доцент, старший викладач кафедри автомобілів та автомобільного господарства, Національна академія сухопутних військ http://orcid.org/0000-0002-5189-8370

DOI: https://doi.org/10.36910/automash.v2i21.1214

Анотація

У роботі запропоновано новий підхід (ідею) щодо забезпечення багатофункціональності маніпуляторів багатоцільових роботизованих платформ (БРП) із застосуванням новітньої технології Abenics з метою покращення їх експлуатаційних властивостей таких як прохідність та стійкість. Сутність даного підходу полягає в тому, що маніпулятори використовуючи можливості технології Abenics можуть виконувати як свою наперед визначену функцію так і функцію крокуючого або колісного рушія.

Наведено результати об’ємного моделювання багатофункціональних маніпуляторів на платформі в програмному середовищі SolidWorks та проаналізовано конструкційні особливості технології Abenics. В програмному середовищі SolidWorks, досліджено, шляхом моделювання, при навантаженні 200Н, показники напружено-деформованого стану елементів пальців (штанга, контактна опора) кінцевого ефектора багатофункціонального маніпулятора. Визначено: напруження на ділянках штанги та контактної опори, значення яких не є критичними; переміщення – 0,4-0,8 мм, вважаться задовільним, а переміщення в контактній опорі взагалі незначне; деформація штанги лежить в задовільних межах; коефіцієнт запасу міцності вищий за 1,3 – є задовільним. Деформацію та коефіцієнт запасу міцності контактної опори, розраховувати недоцільно через високу міцність при даному навантаженні.

Встановлено, що при навантаженні 200Н на елементи пальців кінцевого ефектора багатофункціонального маніпулятора в режимі крокуючого чи колісного рушія, БРП може транспортувати вантажі масою 200-250 кг. Запропоновано в першу чергу реалізовувати такий підхід на логістичних чи медичних БРП, застосування на бойових та спеціальних БРП, вимагатиме додаткової стабілізації для належного забезпечення використання відповідного озброєння та спеціального обладнання носіями яких вони є.

Ключові слова: багатофункціональний маніпулятор, штанга, контактна опора, багатоцільова роботизована платформа, технологія Abenics.