МОДЕЛЬ КОЛЬОРОВОСТІ ОБ’ЄКТІВ НА ФОНІ ДОВІЛЬНОЇ МІСЦЕВОСТІ

Анотація

В останні роки значно зріс інтерес до використання автономних мобільних роботів (АМР) в сферах людської діяльності, пов'язаних з безпекою і військовими операціями. Такі роботи повинні слабо залежати від GPS і самостійно орієнтуватися на незнайомій місцевості в інтересах виконання поставленого перед ними завдання. Для цього кожен робот повинен знайти на території об'єкт, який можна вважати наземним орієнтиром.Метою статті є створення нової моделі кольоровості об'єктів, що дає можливість в майбутньому відносити ці об'єкти до наземних орієнтирів і розпізнавати їх у часі, близькому до реального. Вперше запропоновано метод з використання методу «знімків», тобто аналізу послідовних зображень, записаних на матрицю відеокамери в процесі сканування простору. Зв'язок між сусідніми кольоровими стовпцями кольоровості зображень забезпечується матрицею перетворення, яка з'єднує два сусідніх стовпця пікселів зображення шляхом інверсії Мура-Пенроуза. Похибки апроксимації свідчать про втрату лінійності перетворення, але в той же час можуть служити особливістю для виявлення наземного орієнтиру роботом. Розроблена в статті математична модель кольоровості наземного орієнтира для автономної навігації з урахуванням фону навколишньої місцевості справедлива для будь-яких навігаційних умов автономного мобільного робота в денний час, коли використовується скануюча відеокамера.