INVESTIGATION OF DYNAMICS OF THE MANIPULATOR WITH ROTATIONAL EXCITATION
Анотація
У роботі досліджено динаміку маніпулятора з обертальним збудженням.
Спочатку докладно описано модель із збудженням обмеженої потужності. Основними частинами моделі системи є маса дисбалансу ротора, що обертається, ударна маса вібратора і нерухомі прямі лінійні опори, що забезпечують напрям рухомої маси. Система має три ступеня свободи, та її динаміка описується трьома диференціальними рівняннями другого порядку.
Потім проводиться дослідження динаміки типових параметрів системи. Досліджуються переміщення, швидкості, кут, кутова швидкість, різниця переміщень та різниця швидкостей залежно від часу.
Також описано маніпулятор із збудженням необмеженої потужності. Система має два ступені свободи, та її динаміка описується двома диференціальними рівняннями другого порядку.
Потім проводиться дослідження динаміки маніпулятора із збудженням необмежену потужність при типових параметрах системи. Представлені перехідні, а також рухи, що встановилися, для типових параметрів системи. Досліджуються переміщення, швидкості, різниця переміщень та різниця швидкостей як функції часу.
Подано графічні залежності для різних значень жорсткості. Вони дозволяють зрозуміти вплив величини жорсткості на динамічну поведінку маніпулятора.
Результати застосовані при проектуванні маніпуляторів із обертальним збудженням.
Ключові слова: оберювальне порушення, маніпулятори, роботи, графічні співділення, нелінійна поведінка.
