Investigation of dynamics of a pipe robot with self-stopping mechanism

Анотація

Трубні роботи використовуються у сільськогосподарському машинобудуванні для транспортування різних матеріалів усередині труби, а також для очищення внутрішніх поверхонь труб.

У цій статті запропоновано і докладно описано модель трубного робота з механізмом, що самозупиняється. Проведено чисельні дослідження, а отримані результати подано у вигляді графічних залежностей. Досліджуються зміни переміщень, а також зміни швидкостей збудливої маси та корпусу трубопровідного робота як функції часу. Представлені результати для режиму руху, що встановився.

Досліджуються переміщення першого ступеня свободи, швидкість першого ступеня свободи, переміщення другого ступеня свободи, швидкість другого ступеня свободи як функції часу у стаціонарному режимі руху. Також представлено різницю переміщень, а також різницю швидкостей як функції часу в стаціонарному режимі руху.

У статті описані результати трьох типових значень постійної сили: спочатку представлені результати, коли постійна сила прийнята рівної нулю, а потім представлені результати для двох типових ненульових значень постійної сили. З отриманих графічних уявлень видно вплив величини постійної сили динамічне поведінка робота.

Отримані графічні зображення дозволяють зрозуміти поведінку досліджуваного трубопровідного робота з механізмом самозупинення.

Ключові слова: трубопровідний робот, самотормозний механізм, гармонічне порушення, встановлені руху, параметри системи.