Investigation of dynamics of a pipe robot with self-stopping mechanism

  • Казім'єрас РАГУЛЬСКІС член академій наук Литви, професор, габілітований доктор, Каунаський технологічний університет, Каунас, Литва
  • Арвідас ПАУЛЮКАС доктор, Університет Вітовта Магнуса, Академія, Каунаський район, Литва
  • Микола МАЯК доктор технічних наук, професор, професор кафедри автомобілів і транспортних технологій, Луцький національний технічний університет
  • Петрас ПАШКЕВІЧУС доктор, компанія «Вайвора», Каунас, Литва
  • Римас МАСКЕЛЮНАС професор, габілітований доктор, Вільнюський технічний університет імені Гедімінаса, Вільнюс, Литва
  • Лютаурас РАГУЛЬСКІС доктор, Університет Вітовта Магнуса, Каунас, Литва

Анотація

Трубні роботи використовуються у сільськогосподарському машинобудуванні для транспортування різних матеріалів усередині труби, а також для очищення внутрішніх поверхонь труб.

У цій статті запропоновано і докладно описано модель трубного робота з механізмом, що самозупиняється. Проведено чисельні дослідження, а отримані результати подано у вигляді графічних залежностей. Досліджуються зміни переміщень, а також зміни швидкостей збудливої маси та корпусу трубопровідного робота як функції часу. Представлені результати для режиму руху, що встановився.

Досліджуються переміщення першого ступеня свободи, швидкість першого ступеня свободи, переміщення другого ступеня свободи, швидкість другого ступеня свободи як функції часу у стаціонарному режимі руху. Також представлено різницю переміщень, а також різницю швидкостей як функції часу в стаціонарному режимі руху.

У статті описані результати трьох типових значень постійної сили: спочатку представлені результати, коли постійна сила прийнята рівної нулю, а потім представлені результати для двох типових ненульових значень постійної сили. З отриманих графічних уявлень видно вплив величини постійної сили динамічне поведінка робота.

Отримані графічні зображення дозволяють зрозуміти поведінку досліджуваного трубопровідного робота з механізмом самозупинення.

Ключові слова: трубопровідний робот, самотормозний механізм, гармонічне порушення, встановлені руху, параметри системи.

Опубліковано
2023-05-24
Як цитувати
РАГУЛЬСКІС, К., ПАУЛЮКАС, А., МАЯК , М., ПАШКЕВІЧУС, П., МАСКЕЛЮНАС, Р., & РАГУЛЬСКІС, Л. (2023). Investigation of dynamics of a pipe robot with self-stopping mechanism. СУЧАСНІ ТЕХНОЛОГІЇ В МАШИНОБУДУВАННІ ТА ТРАНСПОРТІ, 1(20), 12-18. https://doi.org/10.36910/automash.v1i20.1028