УМОВИ РОБОТИ ПРИВОДУ З БАГАТЬМА СТУПЕНЯМИ СВОБОДИ В МУЛЬТИМОДАЛЬНИХ РОБОТАХ ДЛЯ ЗАБЕЗПЕЧЕННЯ БОЙОВИХ ДІЙ
DOI:
https://doi.org/10.36910/775.24153966.2026.86.16Ключові слова:
мультимодальний робот, сферичний шарнір, хвильова передача, бойові дії, робототехнікаАнотація
У статті розглянуто умови роботи приводу з багатьма ступенями свободи в мультимодальних роботах, призначених для забезпечення бойових дій. Проведено аналіз сучасних конструкцій мультимодальних роботизованих платформ та визначено основні вимоги до приводів зі змінною морфологією. Запропоновано конструкцію приводу на основі сферичного шарніра та хвильової передачі, що забезпечує просторову трансформацію колісних модулів і реалізацію різних режимів локомоції. Визначено кінематичні, геометричні та силові умови функціонування системи.
