МЕТОДОЛОГІЯ РОЗРАХУНКОВОГО ОЦІНЮВАННЯ ТОЧНОСТІ ТА ЖОРСТКОСТІ РОБОТИЗОВАНИХ ТЕХНОЛОГІЧНИХ КОМПЛЕКСІВ

Анотація

У статті розглянуто проблему розрахунково-інформаційного оцінювання точності та жорсткості роботизованих технологічних комплексів, що виконують операції з силовою взаємодією інструмента із заготовкою або об’єктом маніпулювання. Актуальність дослідження зумовлена тим, що паспортні характеристики промислового робота не дають достатньої підстави для висновку про придатність комплексу до конкретної технологічної операції, оскільки фактична похибка TCP формується під впливом конфігураційно залежної податливості, технологічного навантаження, параметрів інструмента, динамічних ефектів, калібрування, вимірювальних даних і технічного стану системи. Метою роботи є формування інтегрованої методології оцінювання, яка поєднує кінематико-статичну модель положення точки цента інструменту, модель жорсткості й податливості, динамічну складову похибки та цифровий інформаційний шар даних. Запропоновано структурне подання роботизованого технологічного комплексу як системи, що включає промисловий робот, систему керування, технологічний інструмент, об’єкт взаємодії, технологічну операцію, сенсорну підсистему та цифровий інформаційний шар. Сформовано послідовність оцінювання, у межах якої визначаються положення центральної точки інструменту, wrench-навантаження, узагальнені моменти в суглобах, деформаційна похибка, динамічна складова та сумарна похибка робочої точки. Окремо запропоновано інформаційну структуру даних для зберігання параметрів робота, інструмента, операції, навантажень, калібрування, вимірювань, діагностики та результатів оцінювання. На відміну від підходів, у яких точність, жорсткість, динаміка й цифрове представлення розглядаються окремо, запропонована методологія забезпечує формалізований перехід від вихідних даних і розрахункових моделей до інженерного рішення про придатність, умовну придатність або непридатність комплексу до заданої операції.